Orc's Council

Esta semana tomamos varias decisiones importantes y urgentes con respecto a la construcción, forma y programación del robot.

Para empezar, debido a que el precio de los solenoides que usaremos como "dedos" es obscenamente alto ($230.00 MXN c/u), optamos por reducir el numero de actuadores de 24 a 19 (7 en la armonia y 12 en la melodía), manteniendo asi la idea de tocar un teclado y descartando el cambio de instrumento que se planteo como solución alterna.

Se realizaron pruebas con resortes para lograr devolver las solenoides a su posición original (que según vimos era necesario para que existiera movilidad entre octavas) y se pudo observar que si se utiliza un resorte de 1.5cm (para que la carrera del vástago sea 1cm) se obtiene suficiente fuerza, sin embargo la velocidad que esperabamos tener se veía reducida sobremanera.

En cambio un resorte de 1cm (que nos permite tener una carrera de .5cm) tiene una velocidad aceptable, pero el desplazamiento no era suficiente para presionar una tecla. Una solución que se propuso es mover la solenoide mas adentro de la tecla (en vez de en el extremo) para que, según las leyes de la trigonometría, se requiera de un menor desplazamiento para presionar ésta.

Las pruebas continúan. Quedan 70 dias...