Dulce Venganza

Como castigo por no haber asistido a clase el día 14 de abril , el profesor nos hizo a subir al blog la presentación de avances del tercer parcial como video ... ahí lo tienen punks...

Black Diamond

Para terminar el día contentos, nos deshicimos del molesto ruido que producían los solenoides al golpear las teclas. Para lograrlo colocamos empaques de hule en la punta de cada vástago. Pueden observar el resultado en el siguiente video.

Orcobot - Black Diamond (Stratovarius)

Sin querer matamos dos pájaros de un tiro, el empaque de hule reduce considerablemente el sonido que se producía al tocar cada nota y además evita que el solenoide “salga volando” por el rebote de las teclas, por lo tanto no hay que detener las solenoides con una pared superior como lo hicimos en las pruebas pasadas.

The Orkish Piano Lesson

El dia de hoy resolvimos algunos problemas con la potencia que llegaba a los solenoides, por ejemplo, la presión que cada solenoide ejercía era terriblemente reducida cuando otro solenoide se activaba al mismo tiempo. Como pueden adivinar, debido a que esta acción es muy común al tocar el piano, esto se convierte en un problema bastante grande.

Para resolver este problema y lograr un buen control sobre cada uno de los solenoides que van a interpretar las notas musicales se implementó el siguiente circuito:

Diagrama Electrónico para Activación de cada Solenoide.

El diseño es un par de transistores en configuración Darlington. La base del primer transistor, un 2N2222A, es activada por un pin de salida del microcontrolador PIC a través de una resistencia de 100 Ohms. Se establece un camino de baja impedancia entre el emisor y el colector que activa un segundo transistor, un TIP41C. Finalmente, se genera un camino de baja impedancia entre emisor y colector para activar el solenoide, y generar el movimiento requerido para activar la tecla deseada.

Gracias a todo esto, pudimos probar la "mano derecha" del Orcobot ya con el teclado , el resultado es el siguiente:

Orcobot - Black Dragon (Luca Turilli Cover)

Por último, ordenamos un poco el cablerio del infierno que había entre los solenoides de la octava que estamos probando y el microcontrolador maestro.

Hunting High And Low

Buenas nuevas hermanos metaleros, esta semana construimos una base de improviso para hacer algunas pruebas de funcionamiento y control de los actuadores finales del robot.

Construcción de la base para pruebas.

Gracias a estas pruebas pudimos observar el comportamiento que tendrán los solenoides una vez acoplados en la estructura de robot, con la ventaja de no tener que armarla todavía. Además, nos permitió hacer cambios de diseño necesarios antes de montar la estructura final.

El día de hoy probamos el circuito de control con una octava completa. El proceso que se llevo a cabo fue el siguiente:

1. En la aplicación que desarrollamos importamos en formato MIDI la melodía que deseamos que el robot ejecute.
   
2. Una vez que la aplicación decodifica el MIDI, envía al microcontrolador (PIC18F4550) los mensajes que nos interesan (NOTE ON y NOTE OFF) de forma serial.
3. El microcontrolador se encarga de activar o desactivar los solenoides según las instrucciones que reciba de la PC.

A continuación el video de la prueba.

Como pueden observar en el video, la velocidad de los solenoides ejectuando es bastante buena, asi que quiensabe... una vez terminado, el orcobot podria convertirse en el Jens Johansson de los robots :D.

Desafortunadamente vamos un poco atrasados en la construcción de la estructura del robot. Aprovecharemos estas vacaciones de semana santa para avanzar todo lo posible, esperamos tener algunas fotos muy pronto.

Las pruebas siguen y el orcobot esta cada vez mas cerca de ver la luz.
Los dioses al Valhalla están de nuestro lado.

Unraveling the Mysteries...

Después de mucho trabajo, al fin tenemos una versión estable del programa de transmisión con la cual podemos trabajar. Hoy les traemos las primeras pruebas de comunicación entre la PC y el microcontrolador. Les recomendamos que se den una vuelta por las entradas anteriores de MIDI al desnudo para que estén al tanto de los avances que se tienen hasta ahora.

Protoboard con circuito de pruebas.

Bien, debido a la falta de drivers para Linux del conversor serial-usb que utilizamos para transmitir los datos desde la PC, trabajamos sobre una maquina virtual corriendo Windows XP. La aplicación esta desarrollada en Java y utilizamos NetBeans como ambiente de desarrollo (puedes descargar la versión mas nueva de este IDE con la nueva versión de java aquí).

El programa funciona de la siguiente manera:

1. Abrir archivo MIDI.
2. Decodificar.
3. Discriminar propiedades de mensajes ON/OFF .
   
4. Enviar mensajes al Microcontrolador vía RS232.

Utilizamos el microcontrolador PIC18F4550 como receptor de los datos, no tenemos ninguna razón en especial para utilizar ese modelo más que el número de pines libres que tiene, ademas contabamos ya con uno, talvez en el futuro sea sustituido por un microcontrolador un poco menos "sobrado".

Como mencionamos en las entradas anteriores de MIDI al desnudo, la transmisión de los datos se da de forma serial. Cuando cargamos los datos del MIDI al microcontrolador, la aplicación en la PC envía por el puerto serial un String con la nota a pulsar y la octava en la que esta se encuentra. Esta acción se repite cada determinado tiempo dependiendo de la estructura de la melodía cargada.

El microcontrolador trabaja voltaje TTL, es por eso que al comunicar serialmente la computadora con un micro se debe utilizar el circuito integrado MAX232, este circuito cambia los niveles TTL a los del estándar RS-232 en TX, y los niveles RS-232 a TTL en RX. El circuito típico se muestra en la siguiente figura:

Diagrama de conexiones del MAX232.

El formato en el que se envían los datos, es el siguiente

• G4 : Nota Sol en la cuarta octava.
• Y4 : Nota Fa sostenido en la cuarta octava.
• Etc.

Transmision de datos desde la aplicación.

El microcontrolador compara el string recibido y ejecuta acciones convenientes dependiendo de la octava en la que se encuentra la nota recibida. Para estas pruebas preliminares declaramos un pin de salida por cada nota e ignoramos por ahora la información de octavas. En cada pin de salida conectamos un LED (en el robot serian los solenoides) que muestra si la nota esta o no siendo pulsada.

Video de las primeras pruebas. Nos alegra informar que fueron todas satisfactorias.

Niño: Oiga señor orco... ¿Por que no se esforzaron un poco más y comunicaron la PC y el micro vía USB?
Orco: Porque no.