Dulce Venganza

Como castigo por no haber asistido a clase el día 14 de abril , el profesor nos hizo a subir al blog la presentación de avances del tercer parcial como video ... ahí lo tienen punks...

Black Diamond

Para terminar el día contentos, nos deshicimos del molesto ruido que producían los solenoides al golpear las teclas. Para lograrlo colocamos empaques de hule en la punta de cada vástago. Pueden observar el resultado en el siguiente video.

Orcobot - Black Diamond (Stratovarius)

Sin querer matamos dos pájaros de un tiro, el empaque de hule reduce considerablemente el sonido que se producía al tocar cada nota y además evita que el solenoide “salga volando” por el rebote de las teclas, por lo tanto no hay que detener las solenoides con una pared superior como lo hicimos en las pruebas pasadas.

The Orkish Piano Lesson

El dia de hoy resolvimos algunos problemas con la potencia que llegaba a los solenoides, por ejemplo, la presión que cada solenoide ejercía era terriblemente reducida cuando otro solenoide se activaba al mismo tiempo. Como pueden adivinar, debido a que esta acción es muy común al tocar el piano, esto se convierte en un problema bastante grande.

Para resolver este problema y lograr un buen control sobre cada uno de los solenoides que van a interpretar las notas musicales se implementó el siguiente circuito:

Diagrama Electrónico para Activación de cada Solenoide.

El diseño es un par de transistores en configuración Darlington. La base del primer transistor, un 2N2222A, es activada por un pin de salida del microcontrolador PIC a través de una resistencia de 100 Ohms. Se establece un camino de baja impedancia entre el emisor y el colector que activa un segundo transistor, un TIP41C. Finalmente, se genera un camino de baja impedancia entre emisor y colector para activar el solenoide, y generar el movimiento requerido para activar la tecla deseada.

Gracias a todo esto, pudimos probar la "mano derecha" del Orcobot ya con el teclado , el resultado es el siguiente:

Orcobot - Black Dragon (Luca Turilli Cover)

Por último, ordenamos un poco el cablerio del infierno que había entre los solenoides de la octava que estamos probando y el microcontrolador maestro.

Hunting High And Low

Buenas nuevas hermanos metaleros, esta semana construimos una base de improviso para hacer algunas pruebas de funcionamiento y control de los actuadores finales del robot.

Construcción de la base para pruebas.

Gracias a estas pruebas pudimos observar el comportamiento que tendrán los solenoides una vez acoplados en la estructura de robot, con la ventaja de no tener que armarla todavía. Además, nos permitió hacer cambios de diseño necesarios antes de montar la estructura final.

El día de hoy probamos el circuito de control con una octava completa. El proceso que se llevo a cabo fue el siguiente:

1. En la aplicación que desarrollamos importamos en formato MIDI la melodía que deseamos que el robot ejecute.
   
2. Una vez que la aplicación decodifica el MIDI, envía al microcontrolador (PIC18F4550) los mensajes que nos interesan (NOTE ON y NOTE OFF) de forma serial.
3. El microcontrolador se encarga de activar o desactivar los solenoides según las instrucciones que reciba de la PC.

A continuación el video de la prueba.

Como pueden observar en el video, la velocidad de los solenoides ejectuando es bastante buena, asi que quiensabe... una vez terminado, el orcobot podria convertirse en el Jens Johansson de los robots :D.

Desafortunadamente vamos un poco atrasados en la construcción de la estructura del robot. Aprovecharemos estas vacaciones de semana santa para avanzar todo lo posible, esperamos tener algunas fotos muy pronto.

Las pruebas siguen y el orcobot esta cada vez mas cerca de ver la luz.
Los dioses al Valhalla están de nuestro lado.