La Buena Nueva Del Reino Del Dragón de Cobre

Se están desarrollando vías alternas para el movimiento de los actuadores a traves del teclado. Algunas de estas opciones son:

• Control de Motores de Corriente Alterna

• Control de los Motores de Pasos con un Shift Register
  

Una buena nueva en el horizonte vislumbra un prometedor futuro para los orcos, contamos con una tablilla forjada en el reino del cobre, cuyo circuito es la clave para el control de motores a pasos (hecha en clase de sistemas lógicos).

Vista de la tablilla por ambos lados.

MIDI al desnudo (parte 2)

Después de mucho tiempo de búsqueda y muchas falsas alternativas, el buen Grishnákh nos trae buenas nuevas sobre este asunto. En este link podemos descargar varias clases de JAVA con licencia GNU en donde podemos manipular los archivos MIDI de muchas formas. Así que ahora es solo cuestión de trabajar arduamente para modificarlas e implementarlas.

IRON MAIDEN

Un intrépido orco fue en representación del equipo a la ciudad de Monterrey a ver a la doncella de hierro en su gira "Somewhere Back in Time" el pasado 25 de Febrero, trayendo consigo la buena vibra al equipo y las ganas de que el Orcobot sea tan bueno como Eddie recorriendo el escenario.

El concierto estuvo excelente, hubo grandes bandas de apoyo como Carcass y Morbid Angel. Además, Maiden montó un espectáculo de Heavy Metal como pocas veces se ha visto en estas tierras. El espíritu del Orcobot ha cobrado mas fuerza y estamos listos para hacer de este robot el mejor de la clase. *

* Aclaramos que Los Orcos mantendremos nuestro honor intacto y no entraremos al sucio y repugnante juego de ponerle el pie a los demás equipos.

Up the Irons !

Por fin

Enhorabuena ya tenemos una base para colocar el robot, la cual fue facilitada por el ITESM. Muchas gracias a los directivos y personal de planta física.

Entre otras cosas, las solenoides que pedimos llegarán el fin de semana(según tenemos entendido). El costo final de todas fue de $2990.00 MXN por 13 solenoides.

El profesor nos dió un resorte que pensamos sería ideal para lo que buscamos, sin embargo, al ir a la tienda donde los tienen nos dieron la terrible noticia que no contaban con ellos y que no los podían mandar pedir(su lema es que si no los tienen los fabrican, pero no mencionaron en ningún momento que podrían hacerlo), así que la búsqueda sigue en pie.

Olvidamos mencionar que también el profesor nos obsequió cuatro microcontroladores 89c52 los cuales utilizaremos como esclavos, uno para la melodía, otro para la harmonía, otro más para el control lineal y finalmente uno como contingencia por si llegan a fallar.

Orc's Council

Esta semana tomamos varias decisiones importantes y urgentes con respecto a la construcción, forma y programación del robot.

Para empezar, debido a que el precio de los solenoides que usaremos como "dedos" es obscenamente alto ($230.00 MXN c/u), optamos por reducir el numero de actuadores de 24 a 19 (7 en la armonia y 12 en la melodía), manteniendo asi la idea de tocar un teclado y descartando el cambio de instrumento que se planteo como solución alterna.

Se realizaron pruebas con resortes para lograr devolver las solenoides a su posición original (que según vimos era necesario para que existiera movilidad entre octavas) y se pudo observar que si se utiliza un resorte de 1.5cm (para que la carrera del vástago sea 1cm) se obtiene suficiente fuerza, sin embargo la velocidad que esperabamos tener se veía reducida sobremanera.

En cambio un resorte de 1cm (que nos permite tener una carrera de .5cm) tiene una velocidad aceptable, pero el desplazamiento no era suficiente para presionar una tecla. Una solución que se propuso es mover la solenoide mas adentro de la tecla (en vez de en el extremo) para que, según las leyes de la trigonometría, se requiera de un menor desplazamiento para presionar ésta.

Las pruebas continúan. Quedan 70 dias...

Sensores de Localización

Presentación de la exposición hecha en clase el dia martes 17 de Febrero sobre sensores de localización.

Serenatas from Hell

Estos valientes bardos pusieron su vida en peligro durante la madrugada del 14 de Febrero dando unas bonitas serenatas a unas cuantas doncellas afortunadas. Todo esto por $1050.00 rupias que usaremos para comprar parte de los sobrevaluados componentes del robot.

Avances del Primer Parcial

Estructura y Pruebas de Diseño

Hola a todos, con altas y bajas el proyecto va tomando mejor forma cada día. Ya tenemos algunos dibujos computarizados de la estructura que sostendrá los solenoides sobre el teclado y se han realizado las primeras pruebas de control sobre los actuadores a través de un microcontrolador.

Muy pronto subiremos el diagrama de esta pequeña práctica y unos dibujos mas detallados. Con un poco de suerte, la decodificación de los archivos MIDI estará lista para mediados de la próxima semana.

[Update / 17 Feb]

Aqui estan los diagramas prometidos de las pruebas realizadas con el microcontrolador y los solenoides.

Utilizamos el microcontrolador 8051 para controlar el movimiento de dos solenoides por medio de una interface RS-232. Tuvimos un pequeño percance debido a que el flujo de corriente del transistor 2N2222 al Tip 41 sobrepasaba los limites de este (tip 41), provocando desperfectos físicos en el mismo.

Consultando con el profesor se intentó rediseñar el circuito para tener un desempeño óptimo, sin embargo antes de poner en práctica el nuevo diseño, realizamos una prueba mas en el viejo circuito sustituyendo el transistor 2N2222 por un transistor genérico, funcionado este a la perfección.

Saludos a todos.

Serenatas !

Tres talentosos juglares y una pandilla de orcos traídos desde los oscuros y fríos rincones de Barad-dûr interpretan una variada colección de boleros románticos para tu chic@ este 14 de Febrero.
Mándanos un correo a orcobot@gmail.com o comunícate a los teléfonos que se encuentran en los boletines impresos en los pasillos para recibir informes. Apoya el desarrollo tecnológico en el campus.

MIDI al desnudo (Parte 1)

Hola dudes, hoy traemos una pequeña explicación de como trabaja el protocolo MIDI.

La especificación MIDI (Musical Instrument Digital Interface) no transmite señales de audio, sino datos de eventos y mensajes controladores que se pueden interpretar de manera arbitraria. Se puede decir que un MIDI es una especie de "partitura" que contiene instrucciones en valores numéricos (0-127) sobre cuándo generar cierta nota de sonido y las características que debe tener; de tal forma que el aparato al que se envíe dicha partitura la transformará en música completamente audible.

El byte MIDI, a diferencia de los bytes estándar de ocho bits de las computadoras, está compuesto por diez bits. (start bit, que siempre es 0, 8 bits de datos y stop bit que siempre es 1)

0xxxxxxxx1

El protocolo MIDI se compone de mensajes con n numero de bytes y algo que todos estos mensajes tienen en común es que su primer byte es el byte de Status, este byte nos va a indicar la acción que se va a tomar (tocar o soltar una nota por ejemplo) y lo podemos distinguir porque es el único que tiene el bit 7 encendido (o sea del rango de 0x80 a 0xFF).

Para trabajar con los bytes de Status y poder descifrar su instrucción debemos separar sus 8 bits de datos en dos partes de 4 bits cada una. La primera parte nos dice de que tipo de mensaje MIDI se trata, mientras que la segunda nos indica el canal por el que vamos a transmitir (MIDI tiene hasta 16 canales lógicos).

Ejemplo:

Status Byte: 0x92

El byte de Status 0x92 quedaría con una parte igual a 9 y otra igual a 2. Según la especificación MIDI, un nueve en el primer segmento del byte de Status significa “pulsar nota” y como el segundo segmento es un 2, significa que vamos a pulsar una nota en el canal dos.

Este especifico byte de status (Note On) es seguido por dos bytes de datos, uno que muestra el numero de nota y otro su velocidad Por lo tanto el mensaje completo para pulsar una nota consta de 3 bytes (1 byte de status + 2 bytes de datos).

Como pueden ver, no es una tarea trivial ya que se trata de muchísimos mensajes diferentes para ser leídos, procesados y enviados. El reto de los orcos consiste en poder extraer los mensajes de un archivo MIDI para procesarlos y transmitirlos al microcontrolador que dará órdenes a los actuadores finales.

Hasta aquí dejamos esta breve explicación de la especificación MIDI, si deseas saber un poco mas al respecto te invitamos a visitar este sitio, donde se encuentra toda la especificación.

Algunos Bosquejos

En la presente imagen se muestra un modelo tentativo de la posición de los actuadores, de esta manera los solenoides estarán listos para ejecutar la nota en el tiempo que sea requerido.


Los dos posibles mecanismos que se han conceptualizado hasta ahora son un riel de impresora (matriz de puntos) y un tornillo sin fin manipulado por un motor y una polea (aprovechamiento del torque).


Uno de los problemas que enfrenta el equipo es la corta carrera que presentan los actuadores, ya que se necesita recorrer al menos .4in para accionar la tecla del piano; es por eso que se pensó en una salida alterna la cual es una palanca con un perno garantizando el recorrido mínimo además de aprovechar la palanca para aumentar la fuerza del punto de presión.



Este es un esquema tentativo de la posición del Orcobot, actualmente se tienen dos ideas:

* Hacer una base que proporcione la altura necesaria para que los actuadores queden posicionados encima del piano.
* Hacer una base que se pueda ajustar a la mesa del piano.